Засоби інтелектуального оброблення даних для робототехнічних систем - Кожем’яко, А.В.; Крупельницький, Л.В.; Войцеховська, О.В.; Булига, І.В. (Оптико-електроннi iнформацiйно-енергетичнi технологiї, 2026)
Тематику статті присвячено дослідженню особливостей базових процедур навігаційного оброблення даних для автономного керування робототехнічних систем. Розглядаються такі процедури, як аналіз та класифікація об’єктів зовнішнього середовища для мобільного робота з орієнтацією на автономне керування, а саме, на реалізацію таких його властивостей, як автономність, адаптивність та мобільність. При цьому необхідною умовою є дотримання таких ключових показників, як компактність апаратної реалізації, надійність у складних умовах та захист від несанкціонованого втручання до програмного забезпечення. Для виявлення контрольних об’єктів та визначення їх місцеположення у даній роботі проаналізовано особливості матричного кореляційного оброблення зображень. Такий підхід дозволяє виявити наявність еталонних зображень на полі поточного зображення, а також визначити їх центри з подальшим фокусуванням зорового засобу мобільного робота. Класифікація знайдених об’єктів навігаційною системою мобільного робота необхідна для прийняття конкретних рішень стосовно його подальших дій, зокрема, для уникнення наявних перешкод. У даній роботі пропонується в якості класифікатора об’єктів використати нейроподібний класифікатор на базі лінійних дискримінантних функцій. Особливістю такого підходу є можливість задіяти альтернативний метод сортування у конкурентному шарі класифікатора, який реалізує модель конкуренції WTA (Winner Takes All). Регулярність структури розглянутих засобів інтелектуального оброблених даних для мобільних роботів передбачає компактну реалізацію у мікросхемах ПЛІС.